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按结构及作业原理分类：直流电动机可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机，有刷直流电动机又可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机，其间电磁直流电动机划分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机，永磁直流电动机划分为稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。